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地下车辆自动驾驶系统

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产品名称: 地下车辆自动驾驶系统

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概要描述:
产品编号:
所属分类:
遥控智能系列
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产品描述
参数

● 3D环境感知与建模.

● 多源感知目标检测和识别

● 任务路径自主规划、智能决策

● 精准鲁棒跟踪控制

● 安全防撞

● 远程接管

● 自动驾驶

● 任务调度

● 作业统计

● 监测维护

 

系统功能

 

3D环境感知与建模:

搭载多线束激光雷达实时对巷道进行扫描建模并形成可视化地图,对四周环境进行感知和对车辆行驶进行跟踪。

 

多源感知目标检测和识别:

通过激光雷达与立体相机实时感知环境数据,采用图像识别技术与神经网络算法实现场景语义分割,实时识别巷道可行驶区域与壁沿信息。

 

任务路径自主规划、智能决策:

系统通过示教过程实时采集环境感知数据、定位数据、作业路线数据构建铲运作业任务拓扑地图,自动驾驶时结合铲运机位置测量数据,实现作业区域任意位置启动自动驾驶,自主规划作业路径及分叉路口动作、卸装点停车行为智能决策。

 

精准鲁棒跟踪控制:

采用高精度、强实时、高可靠的线控转向与驱制动技术,对铲运机构建精准运动与动力学参数模型,设计实时横纵向跟踪控制器,实现铲运机高精度强鲁棒性自主跟踪控制功能。

 

安全:自动行驶过程中,当有如下情况,车辆暂停运行:激光雷达或视觉摄像头检测到前方有车辆或人员或有落石(大块)、按下急停按钮、铲运机失去信号连接,安全光栅实时监测设备或人员闯入。

远程接管:远程多功能驾驶平台,包含驾驶座椅左右扶手集成原车操作按钮、手柄、踏板,还原真实驾驶舱操作,全液晶显示屏用来显示井下车辆实时定位信息、行驶速度、档位信息、、爬坡角度等,行驶地图、路径以及监控摄像头的多视角实时画面,操作人员可对井下车辆进行随时接管操作。

 

自动驾驶:车辆能够在规划路线上实现自动起步、加速、减速、刹车、转向、卸载,实现无人自动循环运输作业。

任务调度:根据生产计划输入每辆车运输计划,系统将自动进行生产任务执行,允许人工临时调配,其权限高于任务自动调配。

 

作业统计:

实际作业数据统计,自动进行出矿产量跟踪,生产作业日报表、周报表、月报表供生产参考决策。

监测维护:实时故障诊断及可视化声光文字提示,帮助快速锁定故障点及故障状态,集成维护保养提醒,定期预见性维护和检修,减少设备维护时间,提高有效作业时间。

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