电机车自动驾驶系统

矿用有轨装备自动驾驶系统是基于AI技术，面向井下低照度、易爆环境的矿用电机车、单轨吊等矿用运输车辆的无人驾驶系统。系统以高速无线通信、光纤环网或5G通信技术为传输平台，以自主研发的矿用运输监控系统为安全依托，采用井下机车精确定位技术、GIS技术、机器视觉技术、UWB厘米级定位技术和机车安全应急保障技术，并搭载独创的机车智能驾驶算法，实现机车物料矿石装、运、卸全过程的无人化驾驶作业。

 

   

 

系统功能

 

 

溜井和放矿坑料位检测技术

利用我司专门开发的 X 波段雷达和单束激光相结合，自动检
测溜井内矿石料位，自动检测溜井内矿石料位，一方面控制溜
井放矿，另一方面指挥调度机车装矿。自动检测并调度放矿机
保持一定高度料位，保障它下面的破碎站安全。

 

卸载站料位及卡矿监测

料位传感器实时检测卸载站中的料位，当车辆行驶至卸载站
前，系统会预判，这车料是否能全部卸载到卸矿站中，并对机
车进行相应控制:当检测到大块没卸载下去，导致矿车底板无
法闭合时，系统立即发出报警，同时自动停车，等待人员来处
理异常。

 

自动装矿

自动装矿技术是机车自主运行的关键环节，无论在地下还是地
面控制中心，实现自动装矿，不需要人来干预，这里涉及多项
技术的综合运用，包括:车厢精确定位、放矿机控制、装车车
厢料位检测。

 

机车无人运行控制

车载控制器通过网络接受远程控制中心系统的指令，自动调节
机车启动、加速、匀速、减速刹车制动、停车、升/降弓等，
并将执行结果反馈给地面控中心。

 

机车自主运行变速巡航

基于巡航原理，建立车辆变速巡航模型(自适应巡航模型)。根据生产优化调度软件模型发出的行车指令，结合轨道/道路客观分布状况，即前方直道弯道状况，是否需要避让等，实现行车自适应轨道和调度指令，自主调节行车速度，使装矿、行走、卸矿整个过程达到自主运行，这是1人控制多台机车的核心所在。