地下车辆自动驾驶系统

地下车辆自动驾驶系统利用先进的传感器技术、人工智能与智能控制技术，实现了地下车辆自主行走与无人驾驶，利用先进的无线通信技术、远程遥控及可视化技术实现铲运机地下矿料卸载精准作业。

 

系统功能

 

3D 环境感知与建模

搭载多线束激光雷达实时对巷道进行扫描建模并形成可视化地图，对四周环境进行感知和对车辆行驶进行跟踪。

 

任务路径自主规划智能决策

系统通过示教过程实时采集环境感知数据、定位数据、作业路
线数据构建铲运作业任务拓扑地图，自动驾驶时结合铲运机位
置测量数据，实现作业区域任意位置启动自动驾驶，自主规划
作业路径及分叉路口动作、卸装点停车行为智能决策。控制
器，实现车辆精准稳定控制。

 

监测维护

实时故障诊断及可视化声光文字提示，帮助快速锁定故障点及故障状态，集成维护保养提醒，定期预见性维护和检修，减少设备维护时间，提高有效作业时间。

 

精准鲁棒跟踪控制

采用高精度、强实时、高可靠的线控转向与驱制动技术，对铲
运机构建精准运动与动力学参数模型，设计实时横纵向跟踪控
制器，实现铲运机高精度强鲁棒性自主跟踪控制功能。

远程接管

远程多功能驾驶平台，包含驾驶座椅左右扶手集成原车操作按钮、手柄、踏板，还原真实驾驶舱操作，全液晶显示屏用来显示井下车辆实时定位信息、行驶速度、栏位信息、爬坡角度等，行驶地图、路径以及监控摄像头的多视角实时画面，操作人员可对井下车辆进行随时接管操作。

作业统计

实际作业数据统计，自动进行出矿产量跟踪，生产作业日报表、周报表、月报表、月报表供生产参考决策。

多源感知目标检测和识别

通过激光雷达与立体相机实时感知环境数据，采用图像识别技
术与神经网络算法实现场景语义分割，实时识别巷道可行驶区
域与壁沿信息。

 

安全

自动行驶过程中，当有如下情况，车辆暂停运行:激光雷达或
视觉摄像头检测到前方有车辆或人员或有落石(大块)、按下急
停按钮、铲运机失去信号连接、安全光栅有设备或人员闯入。