露天车辆自动驾驶系统

露天车辆运输是露天矿山运输的主要方式，也是影响生产的主要环节。湖南创远采用多传感融合感知技术、高精度 RTK 定位技术和轨迹寻优动精准鲁棒控制技术、底盘线控驱动技术、人工智能技术自主研发露天无人驾驶系统，助力矿山智能化建设，实现无人驾驶运输。

 

系统功能

 

 

融合感知

采用高线束激光雷达、视觉识别摄像头和毫米波雷达感知并进行融合运算，自主研发粉尘环境下LDA 去噪算法，实现设备360 度无死角感知覆盖，并能够在轻度扬尘、小雨、小雪等恶劣环境中保持对行人,固定设施(标识牌、电线杆等)、移动设备障碍物(大石块、料堆等)的实时扫描和准确感知。

 

安全

在车辆正常运行过程中，车辆可以利用感知系统对基础实施、静态障碍(大块等)、动态障碍(行人、会车)进行检测并执行相应等级的避障策略如会车时空车让重车、行人靠近刹车距离紧急制动:车辆靠近电子围档(如台阶)边缘安全距离执行紧急刹车，自动驾驶车辆或远程换作车辆诵讯信是丢失，立即减速，并在具备安全边缘的条件下靠边停车。

 

高精度定位

全球卫星高精度 RTK 定位，实现厘米级轨迹跟踪，定点雷达测距定位校正，实现高精度稳定停车。

 

精准稳定控制

采用高精度、强实时、高可靠性线控转向与驱动技术，构建精准运动学和动力学模型设计实时横纵向跟踪控制器，实现车辆精准稳定控制。

 

轨迹寻优

根据露天运输设备实际工况，自主研发DDAS(D-横向安全距离 D-纵向安全距离 A-运输设备纵向基准线 S-装载设备纵向基准线)路线规划算法，实现运输设备和装载设备的最佳位置匹配。

 

自动驾驶

车辆能够在规划路线上实现自动起步、加速减速、刹车、转向、卸载，实现无人自动循环运输作业。

 

远程接管

远程多功能驾驶平台，包含驾驶座椅左右扶手集成原车操作按钮、手柄、踏板，还原真实驾驶舱操作,前置车辆信息屏(车速:转速、油压等)、车辆 360 影像实时监控屏,通过与车辆 ID匹配，可以随时介入任何一辆具有自动驾驶能的卡车进行人工干预驾驶。

 

任务调度

根据生产计划输入每辆车运输计划，系统将自动进行生产任务执行，允许人工临时调配其权限高于任务自动调配。